บทเรียนที่ 8 คำสั่งควบคุมโซเวอร์

1. ชุดคำสั่งควบคุมโซเวอร์

2. แนวโน้มค่าตำแหน่งของโซเวอร์ตามโครงสร้างที่ติดตั้งบนหุ่นยน์ IBIT
 
3. หลัการทำงานของหุ่นยนต์คีบกระป๋อง
4. การสร้างฟังก์ชั่นคีบกระป๋อง

    หลัการทำงานของโปรแกรม: เมื่อกดปุ่ม A โปรแกรมจะสั่งให้เซอร์โวช่องที่ 1 เคลื่อนที่ไปยังตำแหน่ง 50 และหน่วงเวลา 0.3 วินาที เพื่อให้ตัวคีบ

คีบกระป๋อง จากนั้นโซเวอร์ที่ต่อกับช่อง 2 จะทำงานโดยยกตัวคีบขึ้น 90 องศา และหน่วงเวลา 2 วินาที จากนั้นสั่งให้มอเตอร์หยุดทำงานและให้เซอร์โวช่องที่
2 ยกตัวคีบลง 15 องศา หน่วงเวลา 0.5 วินาที สุดท้ายเซอร์โวช่องที่ 1 กางออก 140 องศา และหยุดเวลา 0.3 วินาที สามารถสร้างฟังก์ชั่นให้หุ่นยนต์ทำงาน
ได้ดังต่อไปนี้
  คำสั่งหุ่นยนต์ยกกระป๋อง
 
  คำสั่งหุ่นยนต์คีบกระป๋อง
 
  คำสั่งหุ่นยนต์วางกระป๋อง
 
  คำสั่งหุ่นยนต์กางที่คีบออก